自動點膠機運動控制系統(tǒng)包含哪些方面？
1.執(zhí)行機構(gòu):伺服電機或步進電機.
2.驅(qū)動機構(gòu):伺服或者步進驅(qū)動器.
3.控制機構(gòu):運動控制器，做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制.
4.控制方式:有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器；如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器。
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自動點膠機控制系統(tǒng)的基本功能
1.控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置（ 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑）；
2.控制機械臂的運動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置）；
3.控制運動速度（即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律）；
4.控制運動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化）；
5.控制機械臂中各動力關節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
6.具備操作方便的人機交互功能，自動點膠機通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務；使自動點膠機對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。自動點膠機配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。
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